详细阐述在仿真数据集中引入镜头雨滴附着折射、激光雷达保护罩泥泞脏污导致的发射能量衰减，以及毫米波雷达多径杂波的理论方法，避免神经网络过度拟合于理想仿真环境。
受电磁物理边界刚性约束的对抗性噪声发生器，通过对激光雷达材质反射率图谱与图像反光区域注入扰动，在高压应力测试下量化检验感知模型的安全失效运行边界 (ODD)。
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